按機能分（1）運動神經(jīng)（motor nerve），也稱傳出神經(jīng)（efferent nerve），為傳出性神經(jīng)，由運動神經(jīng)纖維（也叫傳出神經(jīng)纖維）組成。又可分為軀體運動神經(jīng)與內臟運動神經(jīng)兩種：軀體運動神經(jīng)為支配骨骼肌的傳出神經(jīng)，大多數(shù)由粗的有髓鞘神經(jīng)纖維組成。內臟運動神經(jīng)即植物性神經(jīng)（vegetative nerve），為支配平滑肌、心肌和腺體的傳出神經(jīng)。多為薄髓鞘或無髓鞘的細神經(jīng)纖維。（2）感覺神經(jīng)（sensory nerve）也稱傳入神經(jīng)（afferent nerve），為傳入性神經(jīng)，由感覺神經(jīng)纖維組成。又可分為軀體感覺神經(jīng)與內臟感覺神經(jīng)兩種。它們來自腦神經(jīng)節(jié)和脊神經(jīng)節(jié)內的假單極細胞的外周突，其纖維粗細不一，可以是有髓纖維、薄髓纖維或無髓纖維。其神經(jīng)末梢分布到皮膚、肌肉、關節(jié)或臟器內的感受器。
按與中樞的聯(lián)系分 腦神經(jīng)12對（見腦神經(jīng)），脊神經(jīng)31對（見脊神經(jīng)）。
按有無髓鞘包裹分 有髓鞘神經(jīng)、無髓鞘神經(jīng)。